人類がいつ帆船を発明したかは良く分かっていない。エジプトのナイル渓谷の遺跡には、帆をもった舟らしき壁画が残されている。この壁画は約8000年前に描かれたと推定されている。
古代ギリシアと古代ローマでは、軍船は機動性能を重視するため、帆と多数の櫂を併用する平底のガレー船であったが、商船は純粋な帆船であった。これらの帆船は1本のマストに四角帆が船の前後方向に対し斜めに張られたものであったが、紀元元年前後のローマ帝国では、2本のマストを持つ帆船も現れだした。
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アラブ人は、イスラムの共同体や信用制度を基礎として、インド洋を中心として、東アフリカから果ては中国にまで及ぶ、帆船による海上貿易ネットワークを構築し、インド洋は「イスラムの海」の様相を呈していた（勢力図が変化したのは16世紀にポルトガルなどヨーロッパ諸国が進出してからである）。アラブ人は独特な海図と航海術を発展させ、夜間の航海も可能にした。『アラビアンナイト（千夜一夜物語）』の「船乗りシンドバッド」は、10世紀ごろのアラブ人船乗りの世界を描いている、と言われている。
また同海上貿易ネットワークは、インド化したアラブ人を出現させたように、アラブ化したインド人船乗りも出現させた。多くのインド商人が帆船でソファーラ（モザンビーク）周辺に行き、銑鉄を高額で買い付け回り、インドに輸出していた模様なども、アラブ人イブン・アル・ワルディの旅行記に記されている。